Antonio Sanfilippo nasce a Partanna (Trapani) in Sicilia nel 1923.
Conclusi a Firenze gli studi accademici, nel 1946 si stabilisce a Roma e nel 1947, con Accardi, Attardi, Consagra, Dorazio, Guerrini, Perilli, Turcato, e Maugeri, fonda il gruppo Forma. Nel 1948 espone alla Biennale di Venezia alla quale partecipa nuovamente nel 1954, 1964 e nel 1966, anno in cui gli viene dedicata una sala.
Nel 1953 inizia la sua personale riflessione sul segno, che lo conduce a sviluppare tra il 1956 e il 1957, un linguaggio peculiare costituito, a differenza delle sue composizioni precedenti, da segni liberamente sparsi sulla superficie della tela.
Se fino al 1963 il lavoro di Sanfilippo era per lo più in bianco e nero, successivamente si anima grazie ad un uso elegante del colore.
Nel 1958 Michel Tapié presenta la sua personale alla Galleria d'Arte Selecta, Roma, e nel 1960 inserisce il nome dell'artista nel libro Morphologie autre (Edizioni d'Arte Fratelli Pozza Editori, Torino 1960). Nel 1958 prende parte alla mostra Nuove Tendenze dell'arte italiana, a cura di Lionello Venturi, tenutasi nella sede romana della Rome-New York Art Foundation.
La sua partecipazione negli anni ’50 a iniziative di rilievo internazionale, non ultima la rassegna del bicentenario del Carnegie Institute di Pittsburgh (1958- 1959), prosegue anche negli anni successivi: si ricordi la sua presenza nel 1961 nella mostra d’arte italiana al Kamakura Museum of Modern Art, e nella rassegna all’Institute of Contemporary Art di Boston.
Nel decennio successivo si intensifica l’impegno nella grafica.
Muore nel gennaio 1980 per i postumi di un incidente automobilistico. Sue opere sono presenti, tra l’altro, in vari musei italiani, a Firenze, Roma e Torino, e in numerose collezioni private italiane e straniere.